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一种基于机械臂的巷道扫描方法、装置、电子设备及介质.pdfVIP

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  • 2023-05-16 发布于四川
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一种基于机械臂的巷道扫描方法、装置、电子设备及介质.pdf

    本发明公开了一种基于机械臂的巷道扫描方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于所述点云模型，获取巷道内壁的异常区域的范围，并确定所述异常区域的坐标及扫描仪扫描的目标位置；根据所述异常区域的坐标，采用预设的RRT算法与预设的碰撞检测法结合确定机械臂的运动最佳路径；基于所述运动最佳路径，对机械臂的位姿进行粗调，以使所述扫描仪到达预设目标位置；根据所述异常区域坐标，基于预设目标位置对机械臂进行多次微调遍历，以使扫描仪到达目标位置对异常区域进行扫描。本发明解决了现有技术中巷道内壁不平整、巷道内存在障

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114782536 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210493433.X (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 江汉大学 地址 430056 湖

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