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本公开提供了一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统，包括：获取四足机器人的关节参数；根据关节参数建立单腿动力学模型；基于扰动及神经网络修正单腿动力学模型，构建出考虑扰动情况下的单腿动力学模型，并假设参考轨迹；利用基于神经网络学习的值函数逼近方法，获取参考轨迹的最优参数，并获得最优控制率；基于最优控制率以实现四足机器人单腿轨迹跟踪控制；解决了如何补偿非线性和误差的影响问题，改善了四足机器人非线性控制系统的性能，保证四足机器人的轨迹跟踪误差渐进收敛于零，实现四足机器人的高精度轨迹跟踪控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113219825 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110324222.9
(22)申请日 2021.03.26
(71)申请人 齐鲁工业大学
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