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本发明涉及一种末端执行器，包括基座、俯仰关节以及张合关节。俯仰关节转动设置于基座。张合关节包括至少两个张合件以及与张合件配合使用的复位件，张合件分别转动设置于俯仰关节，张合件通过单根式张合线绳和复位件进行枢转张开和/或枢转闭合驱动。俯仰关节的俯仰运动与张合关节的张合运动之间相互解耦驱动。本发明还涉及对应的末端执行器解耦控制方法及微创手术器械。上述末端执行器、微创手术器械，张合关节和近端的俯仰关节等其他关节分别进行独立的驱动，有效降低了近端关节在动作时对远端的张合关节张合情况的影响，同时有效延长了
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112826592 A
(43)申请公布日 2021.05.25
(21)申请号 202011641766.X
(22)申请日 2020.12.31
(71)申请人 武汉联影智融医疗科技有限公司
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