一种用于自动采血机器人的路径规划方法及系统.pdfVIP

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2023-05-16 发布于北京
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一种用于自动采血机器人的路径规划方法及系统.pdf

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本发明公开了一种用于自动采血机器人的路径规划方法及系统，包括：采集自动采血机器人的初始位置，以及采血目标的预进针点、目标位置，构建搜索树；采集采血目标周围的潜在障碍物，通过虚拟斥力场扩展策略，获取用于扩展搜索树的第一采样点；将潜在障碍物，作为障碍物控制点，根据第一采样点与障碍物控制点的第一距离，生成用于扩展搜索树的步长；获取与第一采样点距离最近的搜索树上的第一节点，根据步长，生成第二节点；将第一节点与第二节点进行有向性连接，生成搜索树的扩展路径；基于初始位置，通过扩展路径，生成自动采血机器人的运

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114740862 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210437136.3 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人深圳粒子群智能科技有限公司地址