一种清洁机器人的子区域分割方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种清洁机器人的子区域分割方法.pdf

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本发明涉及一种清洁机器人的子区域分割方法，用于将待清洁区域划分为若干个自区域，其特征在于包括如下步骤：步骤1、清洁机器人沿待清洁区域的边缘清扫一圈，获得完整的二维栅格地图的信息矩阵；步骤2、得到离清洁机器人当前位置最近的直线段，并计算该线段与二维栅格地图之间的角度θ：步骤3、确定第一个子区域；步骤4、画出与第一个子区域的长宽平行的若干条纵向平行线和和横向平行线，利用纵向平行线和和横向平行线相交的方式即可对二维栅格地图信息矩阵进行子区域分割。与现有技术相比，本发明可根据实际环境中存在的直线，将子区

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114764808 A (43)申请公布日 2022.07.19 (21)申请号 202110029631.6 (22)申请日 2021.01.11 (71)申请人宁波方太厨具有限公司地址 315