一种基于改进势场栅格的机器人路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-17 发布于北京
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一种基于改进势场栅格的机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于改进势场栅格的机器人路径规划方法，包括以下步骤；首先设置势场函数的参数及机器人的相关参数，对机器人的工作环境进行划分，再为每个栅格赋予势场值保证目标点的势场值为全局最小；获取机器人当前位置参数，选取总的势函数作为启发函数，使得每次在栅格选取时，选择一个相对于其他栅格距离障碍物最远距离目标点最近的栅格节点，若到达目标点则程序结束，否则进行下一步；重新进行赋值，计算机器人所受到的引力和斥力，得到总体的势场合力，逃离局部极小区域，以降低搜索盲目性，实现机器人以较高效率跳出局部极小区

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815831 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210461306.1 (22)申请日 2022.04.28 (71)申请人西安交通大学