基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法.pdfVIP

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2023-05-17 发布于四川
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基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法.pdf

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本发明公开了基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法。无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，因此，本专利使用多智能体系统进行具体描述。综合考虑智能体之间的合作和竞争交互关系，设计一种新的集群一致性协议，并提出不依赖全局信息的完全分布式事件触发条件。利于李雅普诺夫稳定性定理，得到异质多智能体系统达到多分组一致性的充分和条件，并讨论异质合作‑竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个数，降低经济控制成本。最后，通过实例验证所提出事件触发的有效性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114791740 A (43)申请公布日 2022.07.26 (21)申请号 202210233358.3 (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人重庆邮电大学地址 400065