一种冗余机械臂零空间避障规划方法.pdfVIP

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2023-05-17 发布于四川
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一种冗余机械臂零空间避障规划方法.pdf

本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800491 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210333465.3 (22)申请日 2022.03.30 (71)申请人北京精密机电控制设备研究所地址

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