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一种新型路径追踪与横摆稳定性底盘集成冗余控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种新型路径追踪与横摆稳定性底盘集成冗余控制方法.pdf

    本发明公开了一种新型路径追踪与横摆稳定性底盘集成冗余控制方法，涉及无人驾驶赛车路径追踪控制算法技术领域，为解决现有的非线性动力学模型的MPC算法计算资源消耗大以及难以满足算法的实时性要求的问题。包括步骤1、利用上层模型预测路径追踪控制算法，模型预测算法的预测模型为5自由度质点非线性车辆动力学模型；步骤2、底层底盘优化控制策略设计；步骤2‑1、在第一层控制器中，优化分配具体每个车轮的纵向轮胎力以及前后轮转向角；步骤2‑2、在第二层控制器中，每个车轮的理想纵向轮胎力通过基于简单分配规则的分配策略分配

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114802199 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210195116.X (22)申请日 2022.03.02 (71)申请人 李博远 地址 710054 陕西省

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