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本发明涉及一种楼梯扶手清洁消毒机器人，主体结构包括壳体、驱动机构、伸缩机构、下擦拭机构和消毒液下喷洒机构；驱动机构位于壳体的两侧，为整个机器人提供沿扶手运动的动力；伸缩机构位于壳体的中部，对称分布于机器人内部左右，利用过弯时堵转电流增大的特点作为信号进行伸缩；伸缩机构与驱动机构共同作用于滚轮，分别实现两滚轮中心距的伸缩和转动；下擦拭机构位于壳体的后部，采用双齿条式往复移动间歇机构模拟楼梯扶手两侧及上面的擦拭动作；消毒液下喷洒机构位于壳体的后部，用于向下擦拭机构的擦拭区域喷洒消毒液。本发明的设备精
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114847797 A
(43)申请公布日 2022.08.05
(21)申请号 202210227147.9
(22)申请日 2022.03.08
(71)申请人 上海工程技术大学
地址 20162
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