下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法.pdf

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下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法，包括：1)针对实际下肢外骨骼康复机器人，基于拉格朗日法建立下肢外骨骼康复机器人动力学模型，并根据拉格朗日系统离散化准则对动力学模型进行离散化处理；2)基于离散动力学模型，根据期望的控制性能设计系统离散滑模面和离散等效控制律；3)根据步骤2中得到的离散滑模面和离散等效控制律，设计离散自适应滑模控制律；4)基于步骤3设计的控制律构造离散系统控制器。本发明针对多输入多输出、非线性、强耦合的下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制问题给出了保证控制性能的新型离散滑模

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114851171 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210575698.4 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人浙江工业大学地址 310014