关节单元及机械臂.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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关节单元包括，机壳、主轴、电机组件和谐波减速器。机壳包括腔体。腔体在机壳上形成腔口。主轴延其轴线可转动的设置于腔体中且一端位于腔口。电机组件的定子固定于腔体内且绕主轴的外周向设置。定子能够驱动转子绕主轴的外周向转动。谐波减速器包括波发生器、钢轮和柔轮。本发明中关节单元整体结构紧凑、体积小且重量小，结构强度高，结构简单，成本低廉。同时可有效保证主轴和柔轮之间的连接强度且法兰便于外部结构连接。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114851240 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210364165.1 (22)申请日 2022.04.07 (71)申请人遨博（北京）智能科技有限公司地址