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本发明涉及一种无人机协同的物联网设备上行链路功率控制方法。在考虑无人机和设备的能量消耗的前提下，为实现最小化所有设备的平均AoI，提高收集到的数据的计算结果的新鲜度，本发明至少根据无人机与物联网设备之间的信道功率增益、每个设备的数据收集和执行所需的时间、每个悬停点与下一个悬停点之间的无人机飞行时间，并在物联网设备的能量消耗约束下，以及无人机能量消耗约束下，获得使得所有N个物联网设备的平均AoI最低的物联网设备的上行链路功率和由无人机的悬停点构成的无人机轨迹。本发明提高了数据结果的新鲜性，而且在有
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 114867093 B
(45)授权公告日 2023.03.31
(21)申请号 202210540387.4 (56)对比文件
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