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由于在非结构环境中，空间羽流的非连续、不稳定、不确定特性突出，使得部分羽流运动存在典型的间歇性特点，从而使得传统基于嗅觉或视/嗅觉融合的方法无法有效可靠地追踪羽流并进行源定位，在羽流寻源过程遇到较大地挑战，亟待研发一种能够在间歇性羽流寻源的可靠方法。因传统多传感器融合的羽流寻源方法对羽流的物理、化学特性未能充分地利用，导致大量潜在的信息舍弃，当机器人无法接触羽流的情况下，易使寻源效率不足或失败。由于不同成份的羽流在光谱成像方面存在着差异，部分羽流具有较明显的色彩、灰度、纹理等物理特征，因此可通过
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114839978 A
(43)申请公布日 2022.08.02
(21)申请号 202210425444.4
(22)申请日 2022.04.22
(71)申请人 新疆大学
地址 830046 新疆维
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