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本发明提供了一种用于ERCP手术机器人的操作系统与方法，包括：手术台：病人躺在手术台上；内镜执行端装置；内镜辅件操作端装置；操作台：包括操作手柄、脚踏开关和3D手柄；以及用于人机交互的显示屏。通过操作台上的操作手柄、脚踏开关、3D手柄以及触摸屏，控制内镜执行端装置上的抬钳器控制模块、旋钮控制模块、导管驱动模块以及水汽吸引控制模块，内镜辅件操作端装置上的导丝驱动模块，实现远程控制导丝或导管的插入和进给，进而完成手术，减少了手术长期辐射对操作人员造成的伤害，避免了医生操作时的手部颤动。将操作手柄设置
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114831737 A
(43)申请公布日 2022.08.02
(21)申请号 202210562085.7 A61M 25/01 (2006.01)
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