一种可预先设置控制性能且无需辅助系统介入的水面无人艇控制方法.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种可预先设置控制性能且无需辅助系统介入的水面无人艇控制方法.pdf

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本发明提供一种可预先设置控制性能且无需辅助系统介入的水面无人艇控制方法，包括：(1)建立无人艇运动学动力学模型；(2)对跟踪误差进行预设性能控制并确定控制目标；(3)设计无模型抗饱和控制器；(4)验证无人艇控制系统的稳定性和鲁棒性。本发明提出一种无模型控制架构，摆脱了模型需求因此可以有效抵抗不确定性干扰而无需引入辅助系统，降低了系统的复杂程度和设计难度。通过在架构中引入基于死区算子的饱和函数对控制输出进行滤波，使控制器具有抗饱和特性且不影响控制效果。通过在架构中引入适当的预设性能函数对跟踪误差进

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114859705 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210170640.1 (22)申请日 2022.02.24 (71)申请人哈尔滨工程大学地址 150001