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本申请提供一种基于强化学习的探索方法、装置和智能设备，在基于获得的雷达数据构建待探索空间的地图信息后，根据地图信息构建局部地图，并获得局部边界点。基于优化的强化学习模型得到下一个目标边界点，控制机器人行进至目标边界点，并更新地图信息和局部地图，直至局部地图不具有可供探索的局部边界点时，确定出未被探索的全局边界点。控制机器人对未被探索的全局边界点进行探索，直至遍历所有全局边界点时完成探索。本方案中，将探索任务分为局部和全局两个部分，局部部分使用强化学习规划目标点，计算量小、决策精准且易于收敛，而全
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114859932 A
(43)申请公布日 2022.08.05
(21)申请号 202210556611.9
(22)申请日 2022.05.20
(71)申请人 郑州大学产业技术研究院有限公司
地址
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用户编号：7160061112000031
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