一种可行驶区域检测方法、装置及设备.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种可行驶区域检测方法、装置及设备.pdf

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本申请提供一种可行驶区域检测方法、装置及设备，其方法包括：利用激光雷达获取目标检测区域的三维点云，并利用语义分割网络确定三维点云中每个点的类型标签，所述类型标签包括地面、地面物体；以激光雷达的位置确定为坐标原点，将所述三维点云划分为不同的扇形区域，并对各扇形区域按照点距离原点的距离划分为不同栅格；对各扇形区域进行栅格遍历，基于栅格中包含的点的类型标签确定各扇形区域的可行驶区域的边界点；对各边界点进行分段拟合，并对分段拟合后的边界线按照预设间隔进行重采样，确定可行驶区域的包络点集；上述方法有效解决

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114842450 A (43)申请公布日 2022.08.02 (21)申请号 202210511306.8 (22)申请日 2022.05.11 (71)申请人合众新能源汽车有限公司地址 31