一种上肢康复训练的动力学参数辨识方法及装置.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种上肢康复训练的动力学参数辨识方法及装置.pdf

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本发明提出了一种上肢康复训练的动力学参数辨识方法及装置，属于康复技术领域。该系统在采用机械臂牵引患者上肢的过程中，实时采集患者肩部和肘部的角度、角速度、角加速度信息以及患者上肢与协作臂末端的交互力信息，使用提出的上肢动力学参数辨识方法对采集到的数据进行处理，获得患者上肢的动力学参数，之后代入人体上肢的动力学模型，进而计算肩部、肘部力矩数值，实现对于整个康复过程中患者上肢的力矩曲线预测，对康复训练过程中机械臂的牵引力进行控制，保证患者上肢在康复训练过程中的安全性和舒适性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114847934 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210471070.X (22)申请日 2022.04.28 (71)申请人北京邮电大学地址 100876