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本发明提出了一种清洁装置的控制方法、系统及逻辑模块，控制方法包括多个子流程，子流程包括：确定清洁装置当前的工作节点，并上报至第一状态机；构建关于第一工作节点的节点任务并下发至预设第二状态机；判断该节点任务是否具备执行条件或是否执行完毕；并在具备执行条件时，执行节点任务；并在执行完毕后，将第一工作节点作为清洁装置当前的工作节点；将节点任务的执行情况上报至第一状态机。本发明的方案将采用状态机实现各个复杂的功能逻辑。采用状态机实现功能逻辑，可独立进行编辑，在修改相应的功能逻辑时，只需查找对应的状态机进
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114839908 A
(43)申请公布日 2022.08.02
(21)申请号 202210452890.4
(22)申请日 2022.04.27
(71)申请人 深圳市倍思科技有限公司
地址 51
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