车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本申请实施例公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于轨迹参数确定车辆从当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于横向控制量和车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制车辆按照预瞄点所在的车辆轨迹行驶。基于此，本实施例可以通过对车辆的车轮施加制动力，从而补偿因按照横向控制量控制车辆的方向盘转角而导致的车辆姿态的偏差。同时兼顾

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114802310 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210643965.7 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人中国第一汽车股份有