集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质.pdf

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本发明公开一种集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质，其中方法包括如下步骤：S1：利用设置于集装箱吊具的一组对角的立体相机持续采集集装箱的俯视平面图像；S2：采用优化的深度学习目标检测模型检测俯视平面图像中的锁孔位置进行实时识别跟踪定位，并根据识别获得锁孔位置控制吊具下降同时向集装箱中心方向移动，直至吊具距离集装箱高度小于设定阈值；S3：立体相机采集集装箱的深度图像，并对深度图像进行预处理，并通过边缘检测确定集装箱四角的位置；S4：根据集装箱四角与锁孔中心的几何关系，计算锁孔中心位置。上述方法，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114863250 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210353783.6 G06V 10/762 (2022.01)