一种基于交互式多模型的自动驾驶跟踪方法.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种基于交互式多模型的自动驾驶跟踪方法.pdf

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本发明涉及一种基于交互式多模型的自动驾驶跟踪方法，包括如下步骤：1）建立参考坐标系，在参考坐标系中建立由三个运动模型组成的交互式多模型；2）基于参考坐标系，确定量测方程；3）将三个运动模型分别作为目标运动的状态方程与量测方程结合，并滤波得到各运动模型的运动状态预测值和对应的误差协方差矩阵；4）计算各运动模型的似然函数，动态调节匀速转弯模型的角速度和各运动模型的概率，然后进行运动状态估计和误差协方差矩阵融合。本发明在交互式多模型的基础上合理选择运动模型，降低了算力需求；通过自适应调整匀速转弯模型的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114852083 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210314510.0 (22)申请日 2022.03.28 (71)申请人重庆长安汽车股份有