基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置与控制方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置与控制方法.pdf

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本发明公开了基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置与控制方法，包括隔振台和轨迹控制单元，底座的顶部固定连接有驱动电机并且驱动电机转动连接机械臂I一端，机械臂I的另一端转动连接有机械臂II的一端，机械臂II的另一端安装有若干加速度传感器和反射器，将预期轨迹离散成点坐标序列以及对应的时间序列；建立机械臂转角与末端位置的映射关系，得到机械臂角度序列、角速度速序列和角加速度序列；将各组序列输入伺服驱动器和控制卡，得到电流时变信号和脉冲时变信号；控制机械臂转动以此获得机器人实际位置坐标序列，基于机械臂转角

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114888828 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210451275.1 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人佛山科学技术学院地址 52822