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本发明涉及智能控制的技术领域，具体是涉及一种用于受限水域航路自动规划的数值化优化方法，包括以下步骤：建立航行区域的可航概率模型。将可航概率模型与RRT‑Connect算法结合，生成初始航路。建立面向航路优化的GAC改进模型，对初始航路进行平滑优化，得到平滑优化航路。对平滑优化航路进行转向点二次筛选，生成适于航行的优化航路。该方法具有良好的适用性，可以根据不同的航行要求建立可航概率模型，从而解决了目前航行区域环境建模不准确的问题，通过面向航路优化的GAC改进模型实现了对航路的路径长度、路径平滑、航
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114879675 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210519566.X
(22)申请日 2022.05.12
(71)申请人 上海海事大学
地址 201306
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