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本发明涉及一种用于逼近呼吸状态的实时手术注册方法，包括：导入术中采集的CT序列，提取病人上表面皮肤轮廓并重建为三维点集H。使用深度相机实时采集并分割出病人皮肤表面的三维点集V。实时将源点集H配准到目标点集V并反馈每次配准的误差。根据误差数据，实时绘制配准误差与进行时间的误差曲线。持续执行至采集并绘制至少一个呼吸周期的误差曲线。观察配准曲线走向，当误差接近最小值时，控制患者放慢呼吸，并在配准误差最小值附近控制患者屏住呼吸。将此时的点集配准得出的空间转换关系应用到源点集H上，实现手术注册。本发明有效
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114898073 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210387118.9
(22)申请日 2022.04.13
(71)申请人 上海大学
地址 200444 上海
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