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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种基于特征层融合的道路车辆检测方法，包括：通过激光雷达对基本原始点云数据特征进行采集，点云栅格化，拟合出地面模型的参数，计算地面模型参数，获取图像及图像预处理，基于YOLO的检测网络对物体进行检测识别和地面模型判断。本发明基于栅格地图映射的算法进行改进，提出了基于多区域的地面分割算法，将地面点云拆分为多个区域进行分割，有效缓解了路面不平、坡度等产生的欠分割的现象，通过计算得出地面模型参数，且配合基于YOLO对物体进行识别得出地面模型参数结构，通过将对应的地面模
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114882460 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210537808.8 G06V 10/82 (2022.01)
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