一种电动机堵转条件下足式机器人物体追踪自适应控制方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于四川
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一种电动机堵转条件下足式机器人物体追踪自适应控制方法.pdf

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本发明公开一种电动机堵转条件下足式机器人物体追踪自适应控制方法，属于智能机器人技术领域。创建电动机堵转条件下足式机器人动力学仿真环境；训练上层控制器用于根据机器人状态输出上层控制指令，包含前进、后退、左转、右转和停止指令；下层控制器基于多层感知机构建前向动力学模型并训练。当需要对电动机位置控制指令进行选择时，基于上层控制指令得到相应的下层奖励函数，基于前向动力学模型获得一组电动机动作分布对应的预测状态，基于该预测状态与下层奖励函数获得该组动作的回报值，以增大回报值为目标，不断优化电动机动作分布的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114895560 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210441986.0 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人浙江大学地址 310058 浙江