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一种三面起吊搬运机器人及其控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114890339 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210512869.9 B66D 1/30 (2006.01)
(22)申请日 2022.05.1
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