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本发明公开了一种船舶动力定位推进系统的无模型自适应同步控制方法，用于解决各推进电机之间存在复杂耦合关系导致建模困难以及复杂海况下推进电机抗扰能力差的问题。其步骤包括：建立船‑桨‑机数学模型；通过引入虚拟推进电机环节改进交叉耦合控制，解决各电机之间的复杂耦合问题；利用紧格式动态线性化方法将虚拟推进电机系统模型和推进电机系统模型转换成数据模型，并利用推进电机系统的输入输出数据进行控制器的设计，减小受控系统对精确数学模型的依赖，降低建模难度；考虑多推进电机转速一致，同时以最小转速同步误差为准则函数，设
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114879488 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210275197.4
(22)申请日 2022.03.21
(71)申请人 青岛科技大学
地址 266000
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