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一种面向截骨机器人的头眼联合标定方法，获取截骨机器人中机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于刀具所处空间位置建立第一坐标系；基于立体视觉采集装置建立第二坐标系，并计算所述第一坐标系在所述第二坐标系中的齐次变换矩阵；根据所获得的所述第一坐标系在所述第二坐标系中的齐次变换矩阵以及所述机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵，计算第一坐标系相对于机器人末端坐标系的齐次变换矩阵和第二坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵；本发明引入了视觉系统，以减少术前标定的流程和时间。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114888791 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210426150.3
(22)申请日 2022.04.21
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 10019
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