基于Nelder-Mead的并联机器人校准方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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基于Nelder-Mead的并联机器人校准方法.pdf

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本发明涉及一种基于Nelder‑Mead的四轴并联机器人校准方法，其首先求取机器人的正解，然后充分考虑各支链的长度差异、动静平台的误差、零点差异、工具坐标误差，从而抽象出了多个重要参数，接着使用激光跟踪仪器采样机器人工作空间位置及对应的关节角，使用任意两点间的距离构建评估函数，基于该评估函数，使用Nelder‑Mead方法求取最优解，获取嘴角校准参数，提高了机器人控制精度。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114872037 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210345333.2 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人伯朗特机器人股份有限公司地址 5