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本申请涉及一种搬运车行驶控制方法、装置及搬运车。本申请实施例提供的搬运车行驶控制方法包括：获取用于表征车体行驶场景的实时点云数据集；根据货架形态描述文件，从实时点云数据集的聚类集合中筛选出用于表征目标货架的目标聚类，并获取目标聚类的中心点位在车体坐标系中的中心点位姿；根据中心点位姿，计算第一对接点位在车体坐标系中的第一相对位姿，以及计算第二对接点位在车体坐标系中的第二相对位姿；基于车体坐标系的坐标原点、第一相对位姿和第二相对位姿，构建行驶导引路径，以控制搬运车按照行驶导引路径行驶。本申请实施例提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114911226 A
(43)申请公布日 2022.08.16
(21)申请号 202111171980.8
(22)申请日 2021.10.08
(71)申请人 广东利元亨智能装备股份有限公司
地址
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