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本发明公开了一种基于时空密度的事件相机去噪方法，包括如下步骤：(1)获取原始事件流；(2)将事件流以固定事件个数分组，计算时间邻域阈值；(3)根据已到达事件的时空特性判断新到达事件是否为噪声；(4)建立密度矩阵去掉事件流初始部分噪声。该方法利用有效事件之间的时空相关性强、密度大，而噪声事件之间时空相关性弱、密度小的特点，对新到达的事件逐个滤波完成对事件流的降噪，同时更好的保留事件的时间分辨率，解决现有事件流降噪方法计算复杂，运算量大或者参数固定导致对不同场景下降噪效果不一的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114885074 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210484919.7
(22)申请日 2022.05.06
(71)申请人 中国科学院光电技术研究所
地址 6
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