末端工具运动引导方法、系统和手术机器人.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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末端工具运动引导方法、系统和手术机器人.pdf

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本发明实施例公开了一种末端工具运动引导方法、系统和手术机器人，该方法包括：检测末端工具的当前位置，若末端工具的当前位置未在约束空间的期望路径上，则确定所述末端工具的当前位置对应的子约束空间以及该子约束空间对应的距离刚度函数，其中，所述约束空间的中心轴为所述末端工具的期望路径，所述约束空间包括嵌套在一起的至少两个子约束空间；根据所述当前位置以及所述当前位置对应的距离刚度函数，向所述末端工具输出朝向所述期望路径的第一反馈力。解决了现有引导型手术机器人无法使用户及时获取末端工具的有效位置信息的技术问题

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114869478 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210665507.3 (22)申请日 2021.07.09 (62)分案原申请数据 202110778776.6