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本发明实施例公开了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置、汽车及存储介质，通过获取待预测目标车辆与周围车辆的历史轨迹信息，分别基于历史轨迹信息确定待预测目标车辆的第一轨迹特征和运动学特征，以及周围车辆的第二轨迹特征，基于第一轨迹特征、运动学特征和第二轨迹特征，确定待预测目标车辆的历史时刻的第一轨迹特征与当前时刻的第一轨迹特征的时间注意力权重，并确定周围车辆与待预测目标车辆的空间注意力权重；根据时间注意力权重和空间注意力权重确定时空特征信息，通过解码器模块根据时空特征信息输出待预测目标车辆的轨迹预测结果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114872730 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210547029.6
(22)申请日 2022.05.18
(71)申请人 中国第一汽车股份有限公司
地址 1
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