足式机器人的轨迹跟踪方法、装置、终端设备以及介质.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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足式机器人的轨迹跟踪方法、装置、终端设备以及介质.pdf

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本发明公开了一种足式机器人的轨迹跟踪方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，通过确定足式机器人的期望位姿轨迹参数，并根据所述期望位姿轨迹参数构建足式机器人的机身位姿轨迹的位置比例和前馈及微分控制通道；根据所述期望位姿轨迹参数设计与距离成反比的第一变阻尼控制器；按照根据所述位置比例和前馈及微分控制通道输出的第一期望力和转矩，和基于所述第一变阻尼控制器输出的第二期望力和转矩，进行针对所述足式机器人的轨迹跟踪。采用本发明技术方案能够在进行足式机器人轨迹跟踪控制时满足稳态高动态快速响应的要求。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879710 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210553755.9 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人伍福人工智能（河南）有限公司地址