一种机器人运动技能学习方法及系统.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种机器人运动技能学习方法及系统.pdf

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本发明涉及一种机器人运动技能学习方法及系统，涉及机器人学习领域，该方法包括：获取机器人的当前环境状态参数及所述机器人的当前动作；根据当前环境状态参数及当前动作，采用无模型强化学习方法确定全局价值函数和无模型强化学习策略；根据当前环境状态参数和所述无模型强化学习策略，采用环境动态模型预测所述机器人下一时刻的轨迹，记为初始轨迹；所述环境动态模型为采用K个相同结构的概率神经网络拟合确定的；基于所述全局价值函数，采用模型预测轨迹积分方法优化所述初始轨迹，获得优化后的轨迹；根据优化后的轨迹确定控制所述机器

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114918919 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210587314.0 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人北京理工大学地址 100081