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本发明公开了一种基于粒子群算法的无人机群协同目标搜索方法，其包括分布设置多架无人机视为粒子群，通过无人机进行初始位置的环境反馈建模，将当前环境反馈值作为适应度值；初始化设置无人机粒子群的算法参数，并随机初始化无人机的自身参数；令无人机移动至对应位置并计算每架无人机当前位置的环境反馈值F(xi)作为该位置的适应度值，无人机运动速度记为V；以及，通过粒子群算法更新粒子的速度和位置；本发明适用于存在源信号的环境，尤其适用于大范围广域环境下稀疏信号源的定位任务，例如灾难现场救援、有害气体泄露源定位等。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114912565 A
(43)申请公布日 2022.08.16
(21)申请号 202210393920.9
(22)申请日 2022.04.14
(71)申请人 同济大学
地址 200092 上海
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