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本发明公开了一种区域内移动智慧垃圾桶的路径规划方法，包括：根据已知地图信息建立全局规划地图；利用Floyd算法规划出从起始点到目标点的全局路径；提取出全局路径上动态的关键点；根据已知地图信息建立局部规划地图；利用改进的DWA算法，根据区域内智慧垃圾桶的运动约束规划出可行的加速度采样空间，选出使评价函数总分最高的加速度并作用于速度采样空间，根据采样速度模拟轨迹并根据计算各条轨迹的改进评价函数，选出到上述全局路径动态关键点的最优轨迹。获得加速度连续的轨迹，规划出了速度连续、加速度连续并且不易陷入局部
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114911230 A
(43)申请公布日 2022.08.16
(21)申请号 202210410085.5
(22)申请日 2022.04.19
(71)申请人 南京邮电大学
地址 210023
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