机器人用于局部不连续区域打磨的视觉定位方法及系统.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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机器人用于局部不连续区域打磨的视觉定位方法及系统.pdf

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本发明属于机器视觉、机器人应用领域，具体说是机器人用于局部不连续区域打磨的视觉定位方法，包括以下步骤：对工件进行线阵相机扫描，获取工件表面点云；获取工件的包围盒尺寸信息，沿包围盒的边长最大值及最小值划分成多个平面立方体；对每个平面立方体拟合出拟合平面；计算每个平面立方体中各个点云到拟合平面的距离，所有距离的平均值为粗糙度；统计所有平面立方体的粗糙度，并划分为不同等级；选出所有需要打磨的平面立方体，设置打磨阈值，并将打磨阈值、平面立方体中点云质心坐标及拟合出的表面法向量传送给机器人控制器，使机器人

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114913229 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210454578.9 G06T 7/66 (2017.01)