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工业机器人装配 ——装配5 装配机器人 一、概述 二、精密装配机器人 1、装配机器人（ 装配单元、装配线) 2、装配机器人的周边设备 ?一、概述 随着机器人智能程度的提高，使得它有可能对复杂产品如汽车发动机、电动机等进行自动装配，并可大大提高产品质量和生产效率。 ?二、精密装配机器人 （1）装配机器人（装配单元、装配线） 水平多关节型机器人是装配机器人的典型代表。 它共有4个自由度:两个回转关节，上下移动以及手腕的转动。 最近开始在一些机器人上配备各种可换手，以增加通用性。 手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式 气动手爪相对来说比较简单，价格便宜， 因而在一些要求不太高的场合用得比较多。 电动手爪造价比较高，主要用在一些特殊场合 带有传感器的装配机器人可以更好地顺应对象物进行柔软的操作。装配机器人经常使用的传感器有视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器和力传感器等。 视觉传感器主要用于零件或工件的位置补偿，零件的判别、确认等。 触觉和接近觉传感器一般固定在指端，用来补偿零件或工件的位置误差，防止碰撞等。 力传感器一般装在腕部，用来检测腕部受力情况，一般在精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。 （2） 装配机器人的周边设备 机器人进行装配作业时，除机器人主机