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一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法.pdfVIP

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  • 2023-05-23 发布于四川
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一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法.pdf

    本发明涉及一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：将参考观测图像IR根据语义分为天空区域和非天空区域两部分，得到两部分区域的交界线，即参考图像的天际线，并将其离散成关键点，得到参考图像的天际线点集；得到当前观测图像IT的天际线点集；匹配两组天际线点集得到参考图像与当前图像之间的匹配关系；根据得到的匹配关系S获得参考观测和当前观测间的相机相对位姿P；根据相机在平移方向上运动的步长信息判断重定位过程是否完成；若重定位完成则终止；若未完成则重复迭代步骤二至步骤五。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112164114 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202011011874.9 (22)申请日 2020.09.23 (71)申请人 天津大学 地址 30

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