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本发明公开了一种基于角度光流法的垂直双目惯导里程计及其计算方法，属于计算机视觉领域，包含通过惯性测量模块获得姿态信息，得到相对于相机坐标系的row和pitch自由度；获取相对于主摄像头方向的x，y和yaw自由度；获取相对于补充摄像头方向的x，y和yaw自由度,得到相对于主摄像头的z自由度信息；通过两个垂直方向得到的自由度信息，获得相对于主摄像头的x，y，z和yaw自由度；融合所有的自由度数据，通过卡尔曼滤波优化后即可得到相机的六自由度位姿信息。结合惯性测量模块，使用角度光流法和IMU姿态解算算法
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112161639 A
(43)申请公布日 2021.01.01
(21)申请号 202010743946.2 G06T 7/80 (2017.01)
(22)申请日 20
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