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一种基于航路跟踪映射网络的高可飞性航路规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-23 发布于四川
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一种基于航路跟踪映射网络的高可飞性航路规划方法.pdf

    本发明提供了一种基于航路跟踪映射网络的高可飞性航路规划方法，属于无人机导航制导与控制技术领域，具体为：利用无人机六自由度运动模型与航路跟踪控制器结合构成闭环运动控制模型，并输入随机规划航路和随机状态，输出对应的预测状态和预测航迹，将当前无人机规划航路和状态按时间顺序排列成二维数据，逐个输入到TMN中，得到各输出与各输入对应的预测状态和预测航迹的偏差值，利用反向传播更新TMN。然后，建立总代价函数；在MPC框架下规划出n条随机航路输入TMN中，预测出飞行航迹和飞行状态，并代入总代价函数，得到最优的

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112161626 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202010995619.6 (22)申请日 2020.09.21 (71)申请人 北京航空航天大学 地址

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