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本发明公开了一种含闭环双驱动子链的六自由度可折叠并联运动台，包括运动输出平台、人字安装架和六条双输入复合驱动分支，每两条所述双输入复合驱动分支为一组总计三组且呈圆周均布；单条所述双输入复合驱动分支包括安装在所述人字安装架上的闭环复合双驱动子链、中间的传动支杆和顶部与所述运动输出平台连接的联动轴承，所述闭环复合双驱动子链的顶部通过所述传动支杆与所述联动轴承连接在一起。本发明具有六个输出自由度，通过闭环复合双驱动子链的作用，可实现不同性质驱动的分离输入，以及在各个输出自由度上不同性质运动成分的叠加输
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112171643 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011060866.3
(22)申请日 2020.09.30
(71)申请人 北华航天工业学院
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