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本发明公开了一种基于改进A*算法的轮式机场巡界机器人路径规划方法，包括以下步骤：根据机场环境构建栅格地图，规划机场巡界机器人的停靠点与运行路径；根据巡检任务，利用改进A*算法进行全局路径规划，获得机器人的行驶路径；进行路径平滑处理。本发明针对轮式机场巡界机器人的巡检情形，对传统A*路径规划算法进行了改进。在传统A*算法规划得到的路径基础上，进行了以偏移度和路径总长度为评价指标的平滑处理，利用梯度下降法，通过多次迭代求得最优解，使得路径变得连续且平滑，减少了拐点数量及路径总长度，保证了机器人在行驶
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112197778 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 202010936459.8
(22)申请日 2020.09.08
(71)申请人 南京理工大学
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