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一种相机外参标定方法、装置.pdfVIP

一种相机外参标定方法、装置.pdf

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    公开一种相机外参的标定方法，获取至少包括视觉信标图像帧的视觉信标检测数据、和至少一个图像帧采集时刻机器人本体的里程计测量数据；基于所述里程计测量数据，获得图像帧机器人本体全局位姿初始化结果；获取相机外参位姿初始化结果；基于所述视觉信标检测数据，获取视觉信标全局位姿初始化结果；对基于里程计测量数据获取的图像帧里程计约束残差、和基于所述视觉信标检测数据获取的图像帧中视觉信标的特征点在其图像帧上重投影约束残差，进行以所述图像帧机器人本体全局位姿为状态变量、相机外参位姿为状态变量、和所述视觉信标全局位姿

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112184824 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 20191

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