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用于自动驾驶的基于当前帧的对象检测自动标记先前帧中的对象的方法.pdfVIP

用于自动驾驶的基于当前帧的对象检测自动标记先前帧中的对象的方法.pdf

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    接收图像的列表。在ADV行驶通过驾驶环境的同时，由ADV的传感器按时间顺序捕获图像。识别图像中的、包括具有第一尺寸(例如，较大尺寸)的第一对象的第一图像，所述第一对象由对象检测器使用对象检测算法检测。响应于第一对象的检测，基于由图像的列表表示的ADV的移动轨迹，从第一图像开始按时间往回遍历列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸(例如，较小尺寸)的第二对象的第二图像。然后，标记第二图像中的、与第一图像中的第一对象对应的第二对象。具有经标记的第二图像的图像的列表可以在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112183175 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 20201

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