一种仿生关节式气动弹跳腿.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种仿生关节式气动弹跳腿.pdf

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本发明公开了一种仿生关节式气动弹跳腿，包括踝关节、膝关节和气动小腿。踝关节和膝关节均为使用三个铰链和一个固定连接的包括三根定长杆件和一根借助伺服气缸调节长度的杆件组成的四杆机构，气动小腿其跳跃伺服气缸缸体与小腿胫骨固定连接，踝关节与气动小腿并联后与膝关节成串联布局；通过调节踝关节和膝关节弯曲角度实现弹跳腿起跳方向和落地姿态的精确控制，通过驱动跳跃伺服气缸缸体、踝关节和膝关节一起向上运动提高弹跳腿的跳跃能力，通过调节踝关节、膝关节和跳跃伺服气缸充排气过程实现弹跳腿可控的落地缓冲和姿态稳定。本发明使

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112193348 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202011384667.8 (22)申请日 2020.12.02 (71)申请人哈尔滨工业大学（威海）